Najstarsze ślady osadnictwa na terenie Końskich pochodzą z XI w., a pierwsza pisemna wzmianka o miejscowości pochodzi z XII w. W tym okresie osada należała do rodziny Odrowążów. Z inicjatywy biskupa krakowskiego Iwo Odrowąża w latach 1220 – 1224 wybudowano kościół pw. św. Mikołaja, który został rozebrany i na jego miejscu w latach 1492 – 1520 wybudowano nową świątynię w stylu poźnogotyckim.
Do rozwoju miasta w znacznym stopniu przyczynił się ród Małachowskich, który zarządzał dobrami koneckimi od poł. XVII w. Dzięki staraniom Kanclerza Wielkiego Koronnego Jana Małachowskiego, Końskie w 1748 r. uzyskały prawa miejskie. Z inicjatywy Małachowskiego powstawały fabryki i cechy rzemieślnicze, m.in.: kołodziejów, stelmachów, działała manufaktura produkująca powozy. On też, w poszukiwaniu najlepszych wzorców, sprowadził do Końskich rzemieślników ze Śląska oraz Niemiec. W tym okresie, na terenach położonych na wschód od kościoła pw. św. Mikołaja, rozpoczęto także budowę rezydencji rodziny Małachowskich – założenia pałacowo-parkowego. W pałacu tym dorastał m.in. syn Jana – Stanisław Małachowski, późniejszy Marszałek Sejmu Czteroletniego i współtwórca Konstytucji 3-go Maja.
Kolejnymi właścicielami dóbr koneckich był ród Tarnowskich. Hrabia Jan Tarnowski w drodze licytacji wykupił w 1870 r. całe dobra koneckie. Tarnowscy zamieszkali w pałacu. Dzięki przyłączeniu Końskich do sieci kolejowej Królestwa w 1885 r. nastąpił dalszy rozwój przemysłu w mieście. W tym okresie działały odlewnie: Ławacza, Kronenbluma, Mintza i Hochberga oraz garbarnie, olejarnia i stalownia, gdzie wykorzystywano piec martenowski. Pozycję Końskich w sposób szczególny osłabiły lata II wojny światowej, podczas której z Końskich wysiedlono około 50% ludności, a okoliczne lasy były miejscem walk partyzanckich. Warto wspomnieć, że w czwartą rocznicę hitlerowskiego najazdu na Polskę miasto opanowali partyzanci z oddziału Waldemara Szwieca „Robota”, a 5 VI 1944 r. Antoni Heda „Szary” wraz ze swymi żołnierzami rozbił koneckie więzienie. W 1948 r. działające przed wojną odlewnie upaństwowiono, tworząc Koneckie Zakłady Odlewnicze, a w 1957 r. powstała Okręgowa Spółdzielnia Mleczarska słynącą z mleka spożywczego znanego pod marką Koneckie.
Obecnie Końskie pełnią rolę miasta powiatowego, gdzie w dalszym ciągu kontynuowane są tradycje przemysłowe, z przewagą przemysłu ceramicznego.